36氪首发 | 前博世自动驾驶算法工程师创业，用合成数据做触觉大模型

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触觉手套（图源/企业）

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硬氪获悉，空间智能公司「大衍科技」近期完成数千万元天使轮融资，由松禾资本领投，浙江省省金控与广州番禺创新基金等国资背景机构参与。资金将主要用于触觉大模型研发、机器人数据产线建设及团队扩张。

「大衍科技」2025年5月成立于浙江桐乡，是一家专注于4D世界重建、世界模型及可控扩散模型技术的空间智能公司。

创始人兼CEO杨林是新加坡国立大学计算机博士，曾在速腾、酷睿程、比亚迪、苏州博世等企业深耕自动驾驶算法7-8年。此外，公司核心技术源自首席科学家、联合国科学院院士、加拿大工程院院士埃尔萨迪克团队二十余年的数字孪生与触觉交互积累。

杨林告诉硬氪，他观察到，此前数据市场需求以汽车合成数据为主，但2025年开始，机器人数据订单急剧增加。

“汽车数据没涨，甚至有点跌。随着机器人本体竞争越来越激烈，大家就开始卷机器人大脑，而大脑的瓶颈就是数据。”杨林称。

目前，「大衍科技」已形成三条产品线：

一是合成数据业务：以合成数据为主，同时结合第一人称视角的“异购”数据采集，服务于自动驾驶与机器人训练。成本优势较为突出——传统人工标注一帧可能花费十几元，而大衍的合成数据仅需几毛钱，毛利率超过60%。

二是触觉数采设备：公司自研了国内首个带力触交互的触觉手套“Shadow Gauntlet”及头戴式设备，具备29个阵列单元、1015个触觉触点，最高响应频率300Hz，可同时采集人手姿态与触觉反馈。

头戴式设备（图源/企业）

三是触觉大模型：这是公司的终极目标，预计今年下半年发布。该模型以多模态输入，在隐空间中加入物理约束，输出物体抓握时的受力方向、大小及最优姿态，目前国内尚无公开的同类产品。

成立仅一年左右，「大衍科技」已实现商业化落地。今年一季度公司营收已超千万元，并与多家头部机器人公司开展了合作，预计年底实现首个具身智能定制大脑项目交付。

此外，出海是公司明年的重点规划。公司计划2025年底至2026年初在沙特设立子公司，推动硬件与数据出海。同时，公司不排除在触觉大模型成熟后向下游延伸，尝试打造差异化的“机器人大脑”。

以下是硬氪与杨林的访谈节选（经编辑）：

硬氪：当前机器人数据行业最大的技术瓶颈是什么？你们如何应对？

杨林： 现在主要有两个瓶颈。第一个是效率——数据飞轮的产能跟不上需求，国内自动驾驶模型的迭代效率明显落后于特斯拉。第二个是精度——客户从要求上半身姿态，到现在要求全身，甚至要解决遮挡情况下的腿部姿态提取。纯视觉无法解决手部遮挡问题，必须加入触觉数据。

单拎出来每个模块都有成熟技术，但全部嵌在一起还要高效运转，复杂度是几何倍数提升。我们的应对方式分两条腿走路：一是合成数据加异购采集，用极低成本快速产出大量有效数据；二是自研触觉数采设备，直接从硬件层面获取被遮挡部分的触觉信息，这在行业内是很少见的做法。